A mediados de los años 50 la gama Jaguar se dividía en dos grupos: el de los roadsters y coupés deportivos, personalizados en los XK 120, y el de las grandes y lujosas berlinas, representadas por el Mk VII. Entre ambos faltaba un modelo capaz de ayudar a la difusión de la marca. Con estos condicionantes comenzó a diseñarse un vehículo compacto de 4/5 plazas que ofreciera el confort y la habitabilidad de una gran berlina y la capacidad de andar rápido de los coupés deportivos. Los trabajos se personalizaron en el 2,4, al que extraoficialmente se le llamó Mk I, un coche más económico cuyo motor procedía del 3,4 con su carrera acortada.
El modelo, con sólo 112 CV SAE, se quedó claramente corto de potencia para representar a Jaguar en el segmento en el que se movía, razón por la cual en el año 1957 (a pesar del gran incendio que sufrió aquel año la fábrica de Coventry) salió el 3.4 (Mk I 3,4) que, gracias a sus 210 CV SAE podía acercarse a los 190 km/h.
La adopción del motor de 3,4 litros tuvo buena acogida, y de hecho casi el setenta por ciento de la producción de 1958 correspondería a esta versión. Ante tales perspectivas comerciales, no es de extrañar que los hombres de Jaguar se dedicasen a preparar una nueva gama más completa y con mayores atractivos. Dicha gama fue bautizada como Mk II.

En Salón de Londres de 1959 fue presentado el Mk II. Una berlina compacta, rápida y lujosa capaz de alcanzar los doscientos kilómetros por hora y de envolver a sus ocupantes en un ambiente lujoso, sin que su tamaño externo limitara en buena medida su agilidad. El Mk II nació como la evolución lógica del Mk I.
Mantenía el mismo bastidor y la misma mecánica, pero con un considerable número de mejoras. El aumento de la superficie acristalada en las ventanillas y en la luneta trasera, la inclusión de cromados en los marcos de las ventanillas y unos pasos de rueda posteriores que dejaban a la vista por completo los neumáticos traseros, mejoraron sustancialmente la línea del coche, mucho menos pesada que la del Mk I. También eran nuevos los pilotos traseros, los intermitentes delanteros y las luces de posición encima de las aletas. En el interior se mejoró el diseño de los asientos y se utilizó un nuevo salpicadero en madera con dos grandes relojes, velocímetro y cuentarrevoluciones, delante del conductor.
A los motores 2,4 y 3,4 se añadió el 3,8 en su versión de dos carburadores, ya que no se consideró fiable el 3,8 con culata Straight-Port y tres carburadores utilizada en los XK. Los 3,4 y 3,8 podían venir equipados con un diferencial autoblocante Thornton-Powr Lok. También había posibilidad de montar caja automática, manual de 4 marchas o esta última con overdrive Laycock de Normanville. Por supuesto el coche seguía teniendo 4 frenos de disco, y, como guinda, se ofrecían en opción unas espléndidas llantas de radios, que en la época se acostumbraba a acompañar con neumáticos de banda blanca.

Para detener la bajada de ventas, en 1966 se mejoró el precio del Mk II para lo que fue necesario eliminar algún elemento de lujo. El resultado es que el cuero pasó a ser opción.
En 1967 se instaló una dirección Marles-Varamatic para relanzar el interés del mercado. En septiembre de este año cesó la producción del Mk 2.
Jaguar intentó una última tentativa en 1968 para seguir con la producción de sus sport-saloon, comercializando los 240/340, que no eran más que los Mk 2 peor equipados. Se abandonaron los paragolpes anchos, la tapicería era de imitación al cuero y desaparecieron los faros antiniebla. El 240 equipaba la culata Straight-Port, pero alimentada con dos carburadores SU en lugar de los anteriores Solex. Las tapas de balancines eran de tipo estriado en lugar de aluminio pulido. Oficialmente se abandonó el motor 3,8, pero se montaron algunos motores bajo pedido, aunque no se denominaron 380. En septiembre cesó la producción del 340. El 240 se vendería sólo hasta principios del año siguiente, momento en el que la marca se deshizo de todo el material producido.

En la década de los años sesenta el Mk II se convirtió en el coche favorito para los ladrones de bancos. Las excelentes prestaciones del Mk II unidas al amplio habitáculo y al gran maletero hacían que fuera la mejor berlina deportiva del momento. Sin duda, ideal para que cuatro atracadores la emplearan para llevarse las sacas de dinero de un banco a toda prisa. La policía tomó cartas en el asunto y adquirió una flota de Jaguar Mk II para poder luchar con las mismas armas que los delincuentes a los que se enfrentaban.
La división que cubría las autopistas también recibió algunos Mk II con preparación mecánica incluida, debemos tener en cuenta que en los años sesenta no había limitación de velocidad en las autopistas inglesas con lo que la policía necesitaba de un coche rápido. Además el Mk II contaba con un amplio palmarés deportivo con numerosas victorias en el Campeonato Europeo de Turismos, certamen en el que se mostró intratable hasta la llegada del americano Ford Falcon que lo destronó. Jaguar también tomó parte en carreras de carretera, lo que podemos llamar como precursoras de los rallyes tal y como los conocemos hoy en día.